面向空间应用的机械臂抓取未知物体的在线惯性参数估计

获知抓取物体的惯性参数对于具备动力学感知的操控至关重要，尤其是在具有自由漂浮基座的空间机器人中。本研究解决了在操控过程中估计未知目标物体惯性参数的问题。我们应用并扩展了一种现有的在线辨识方法，通过引入动量守恒使其适用于漂浮基座机器人。所提出的方法通过数值仿真进行了验证，并将估计参数与真值进行了比较。结果证明了在该场景下能够实现精确辨识，凸显了该方法在在轨服务及其他空间任务中的适用性。