基于在线参数估计器的未知载荷空中机械臂控制
机器人学
2016-01-12 v1
摘要
本文提出一种使用带二自由度机械臂的六旋翼的空中机械臂的估计与控制算法。有效载荷的未知参数通过基于空中机械臂动力学参数化的在线估计器进行估计。利用估计的质量信息和增广的基于无源性的控制器，空中机械臂可携带未知物体飞行。对空中机械臂进行仿真，以比较所提控制算法与常规自适应滑模控制器的估计性能。实验结果显示定制空中机械臂在相关于附加载荷的未知参数被满意估计的同时成功飞行。
引用
@article{arxiv.1601.02204,
title = {Control of an Aerial Manipulator using On-line Parameter Estimator for an Unknown Payload},
author = {Hyeonbeom Lee and Suseong Kim and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.02204},
year = {2016}
}
备注
2015 IEEE International Conference on Automation Science and Engineering