利用MAVs通过被动力控制的协同物体运输
机器人学
2016-12-16 v1 系统与控制
摘要
本文展示了一种基于被动力控制的微小型飞行器（MAVs）协同物体运输策略，聚焦于两架六旋翼飞行器运输庞大物体。目标是开发一种不依赖于以下方面的鲁棒方法：(a) MAV间的通信链路，(b) 有效载荷形状的知识，以及(c) 抓取点位置。所提方法基于主从范式，其中从属智能体通过导纳控制器保证对主智能体施加于载荷的外部力的顺应性。作用在从属智能体上的外力利用基于无迹卡尔曼滤波器（UKF）的非线性估计器从视觉惯性导航系统提供的信息中估计。实验结果证明了力估计器的性能，并展示了1.2 m长物体的协同运输。
引用
@article{arxiv.1612.04915,
title = {Collaborative Object Transportation Using MAVs via Passive Force Control},
author = {Andrea Tagliabue and Mina Kamel and Sebastian Verling and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.04915},
year = {2016}
}
备注
under review for the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017