使用MAV的磁性物体空中拾取与递送
机器人学
2016-12-09 v1
摘要
自主使用MAV递送货物是一个难题，因为它对MAV的控制、感知与操作能力提出了很高要求。如果物体的精确形状、位置和构型未知，这一问题尤其具有挑战性。在本文中，我们报告了在开发与评估一个完全集成系统过程中的发现，该系统节能，并使MAV能够拾取和递送具有不同形状和重量且部分表面为铁质的物体。这是通过新颖地将电永磁夹具与被动柔顺结构相结合，并与检测、控制和伺服定位算法集成而实现的。测试了该系统抓取静止和移动物体的能力，以及其应对不同物体形状和外加干扰的能力。我们展示了这样的系统可以成功部署在需要将具有部分铁质部件的物体抓取并放置到预定位置的场景中。
引用
@article{arxiv.1612.02606,
title = {Aerial Picking and Delivery of Magnetic Objects with MAVs},
author = {Abel Gawel and Mina Kamel and Tonci Novkovic and Jakob Widauer and Dominik Schindler and Benjamin Pfyffer von Altishofen and Roland Siegwart and Juan Nieto},
journal= {arXiv preprint arXiv:1612.02606},
year = {2016}
}
备注
under review for the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2017