面向库存应用的仓库内微型飞行器快速自主飞行
机器人学
2018-09-19 v1
摘要
过去几年中，微型飞行器（MAVs）的用例显著增长。可设想的室内应用需要高度鲁棒的环境感知、对变化情况的快速反应以及稳定的导航，但在室内飞行中，GNSS 或罗盘测量等绝对定位的可靠来源是不可用的。我们提出了一种用于仓库内操作的高性能自主库存微型飞行器。该微型飞行器沿仓库通道导航，并通过包含 RFID 阅读器和两个高分辨率相机的多模态传感器装置检测其路径旁货架上的存货。我们详细描述了基于 3D 激光雷达的 SLAM 流水线、用于存货识别的装置、任务规划与轨迹生成，以及用于规避动态或先前未观测障碍物的底层例程。实验在一家物流运营商的运营仓库中进行，其中外部的仓库管理系统向微型飞行器提供高层巡检任务，这些任务被完全自主地执行。
引用
@article{arxiv.1809.06628,
title = {Fast Autonomous Flight in Warehouses for Inventory Applications},
author = {Marius Beul and David Droeschel and Matthias Nieuwenhuisen and Jan Quenzel and Sebastian Houben and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1809.06628},
year = {2018}
}
备注
IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L), 2018. Accepted for IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Madrid, Spain, October 2018. For supplementary material and videos, see http://ais.uni-bonn.de/videos/IROS_2018_InventAIRy/