使用自主无人机的精确室内建图

Lachlan Dowling; Tomas Poblete; Isaac Hook; Hao Tang; Ying Tan; Will Glenn; Ranjith R Unnithan

使用自主无人机的精确室内建图

机器人学 2018-08-07 v1 图像与视频处理

作者: Lachlan Dowling , Tomas Poblete , Isaac Hook , Hao Tang , Ying Tan , Will Glenn , Ranjith R Unnithan

摘要

自主室内飞行器需要可靠的同步定位与建图（SLAM）、精确的飞行控制以及鲁棒的路径规划以实现导航。本文给出了这些现有技术在2D导航中的系统级组合。我们研制了一种称为URSA（无人侦察与安全飞机）的无人机（UAV），其能够以2 cm的精度自主飞行并在室内环境中建图。在室内环境中的性能根据建图与导航精度进行了评估。

关键词

室内建图无人机 SLAM 自主导航路径规划飞行控制

引用

@article{arxiv.1808.01940,
  title  = {Accurate indoor mapping using an autonomous unmanned aerial vehicle (UAV)},
  author = {Lachlan Dowling and Tomas Poblete and Isaac Hook and Hao Tang and Ying Tan and Will Glenn and Ranjith R Unnithan},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1808.01940},
  year   = {2018}
}

备注

This manuscript will be sent to IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS

使用自主无人机的精确室内建图

摘要

关键词

引用

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