OpenREALM：面向无人机的实时建图框架
计算机视觉与模式识别
2020-09-23 v1
摘要
本文提出 OpenREALM，一个面向无人机（UAV）的实时建图框架。利用附着在运动 UAV 机载计算机上的相机来获取目标感兴趣区域的高分辨率图像拼接图。不同的操作模式使 OpenREALM 能够在假设近似平面地面的条件下执行简单拼接，或完全恢复复杂 3D 表面信息以提取高程图和几何校正的正射影像。此外，利用 UAV 的全局位置对数据进行地理参考。在所有模式下，地面操作员均可实时查看所成地图的渐进进展。获得的、最新的表面信息将推动多种 UAV 应用的发展。为惠及社区，源代码已公开于 https://github.com/laxnpander/OpenREALM。
引用
@article{arxiv.2009.10492,
title = {OpenREALM: Real-time Mapping for Unmanned Aerial Vehicles},
author = {Alexander Kern and Markus Bobbe and Yogesh Khedar and Ulf Bestmann},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.10492},
year = {2020}
}
备注
Full source code on https://github.com/laxnpander/OpenREALM 2020 International Conference on Unmanned Aircraft Systems (ICUAS)