TerrAInav Sim：无人机航空影像仿真工具（开源）
计算机视觉与模式识别
2025-04-23 v2 人机交互
图像与视频处理
摘要
获取面向视觉基准导航（VBN）的真实航空图像具有挑战性，因为现有图像的获取受限且几乎不可能访问任何位置所需的所有期望图像。当涉及多个位置时，复杂度进一步增加。最先进的解决方案，如部署无人机进行航空成像或依赖现有研究数据库，都存在显著局限性。TerrAInav Sim 提供了一个有力替代方案，通过仿真无人机以零俯仰角捕获基于地图的鸟瞰视角图像，同时遵循真实可见光谱规范。该开源工具允许用户指定地图上任意区域的边界框（左上和右下）坐标。无需实际飞行无人机，虚拟 Python 无人机执行光栅搜索以捕获图像。用户可以定义飞行高度、宽高比、相机对角视场角以及连续图像之间的重叠率。TerrAInav Sim 的功能范围从捕获几幅低空图像以进行基本应用，到生成整个城市的数据集以进行复杂任务（如深度学习）。这种多样性使 TerrAInav 不仅是VBN 的有价值工具，也适用于包括环境监测、建设和城市管理等其他应用。该工具的开源性质还允许将光栅搜索扩展到其他任务。本仿真器附带一组肯特斯（TN）的数据集，另提供一组包含来自 3D 世界生成软件数据的补充数据集用于比较。
引用
@article{arxiv.2410.02003,
title = {TerrAInav Sim: An Open-Source Simulation of UAV Aerial Imaging from Satellite Data},
author = {S. Parisa Dajkhosh and Peter M. Le and Orges Furxhi and Eddie L. Jacobs},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.02003},
year = {2025}
}
备注
16 pages, 10 figures