精度与艺术的融合：大规模壁画绘制的自主多无人机系统

将自主无人机（UAV）集成到大规模艺术项目中已成为机器人学中的新应用领域。本文提出了一种用于户外自动壁画绘制的创新型多无人机系统的设计、部署与测试。该技术利用新开发的软件协调多个无人机同时作业，采用状态机算法实现任务执行。关键技术进步包括：融合单台运动跟踪摄像头二维定位与 onboard LiDAR 的复合定位系统，以及一种 novel flight control algorithm——该算法在轨迹法向和切向上工作不同，既确保绘制平滑性，又保证高精度。使用所开发的多无人机系统绘制了面积 100 平方米的壁画，验证了该系统的有效性。与单机无人机方案相比，本多UAV 解决方案在可扩展性和作业速度方面显著提升，同时即使在恶劣天气条件下也能保持高度稳定性。上述发现凸显了自主机器人群集在创意应用中的潜力，为大规模机器人艺术进一步发展指明了道路。