面向户外应用的无人机在移动平台上的精准降落
机器人学
2022-09-30 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
随着无人机(UAV)技术的改进,这些多功能自主飞行器被发现更多用途,从监视到航拍再到包裹递送,且每个应用都带来独特挑战。本文针对其中一个挑战提出解决方案:在移动目标上降落。该问题此前已被以不同成功程度解决,但多数实现聚焦于室内应用。户外以风与光照等变量形式带来更大挑战,且户外无人机更重、更易受惯性效应影响。我们的方法纯基于视觉,使用单目相机与基准标记(fiducial markers)对无人机定位,并采用 PID 控制来跟随并降落在平台上。
引用
@article{arxiv.2209.14436,
title = {Precision Landing of a UAV on a Moving Platform for Outdoor Applications},
author = {Adarsh Salagame and Sushant Govindraj and S. N. Omkar},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.14436},
year = {2022}
}