基于红外信标与粒子滤波的自主无人机着陆研究
机器人学
2017-02-10 v1
摘要
基于差分GPS的自主固定翼无人机着陆目前已成为提供可靠精确着陆的主流方法。但在GPS可用性受限的情况下（如军用无人机），该任务仍具挑战性。我们讨论了基于计算机视觉和沿固定或临时跑道的点状标记解决此问题的方法。我们的尝试聚焦于使用红外信标配合窄带滤波器作为标记任何临时跑道的有效方式，并利用粒子滤波融合IMU与视觉数据。我们认为，与许多其他基于视觉的方法不同，该解决方案能够跟踪无人机位置直至发动机停止。本文给出了系统概述、算法描述及其在真实记录轨迹合成序列上的评估。
引用
@article{arxiv.1702.02735,
title = {Towards Autonomous UAV Landing Based on Infrared Beacons and Particle Filtering},
author = {Vsevolod Khithov and Alexander Petrov and Igor Tishchenko and Konstantin Yakovlev},
journal= {arXiv preprint arXiv:1702.02735},
year = {2017}
}
备注
Final version of the paper as submitted to RiTA 2015 conference