MRS Drone：用于空中多机器人系统实际部署的模块化平台
机器人学
2023-07-19 v1
摘要
本文提出一种称为多机器人系统（MRS）Drone的模块化自主无人 aerial 飞行器（UAV）平台，可用于广泛的室内外应用。MRS Drone在作动器、机架和传感配置变更方面具有独特的模块化特性。顾名思义，该平台专为在MRS群组内部署而定制。MRS Drone通过允许多个空中机器人的平滑实际部署，以及以其模块化超越其他平台，推动了UAV平台的技术前沿。针对各类应用中的实际多机器人部署，该平台易于组装与修改。此外，它配有高保真模拟器，以实现安全的飞行前测试并平滑过渡至复杂实际实验。在本稿件中，我们给出机械与电子设计、软件架构以及构建全自主多UAV系统的技术规格。最后，我们在需要多样化平台配置的各种实际应用中展示了MRS Drone的全部能力与独特模块化。
引用
@article{arxiv.2306.07229,
title = {MRS Drone: A Modular Platform for Real-World Deployment of Aerial Multi-Robot Systems},
author = {Daniel Hert and Tomas Baca and Pavel Petracek and Vit Kratky and Robert Penicka and Vojtech Spurny and Matej Petrlik and Matous Vrba and David Zaitlik and Pavel Stoudek and Viktor Walter and Petr Stepan and Jiri Horyna and Vaclav Pritzl and Martin Sramek and Afzal Ahmad and Giuseppe Silano and Daniel Bonilla Licea and Petr Stibinger and Tiago Nascimento and Martin Saska},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.07229},
year = {2023}
}
备注
49 pages, 39 figures, accepted for publication to the Journal of Intelligent & Robotic Systems