XTDrone：一个可定制多旋翼无人机仿真平台
机器人学
2020-08-19 v4
摘要
提出了一个基于 ROS、Gazebo 和 PX4 的可定制多旋翼无人机仿真平台。该平台称为 XTDrone，集成了动力学模型、传感器模型、控制算法、状态估计算法和三维场景。平台支持多无人机及其他机器人。平台采用模块化设计且各模块可修改，这意味着用户可在平台上测试其自有算法，如 SLAM、目标检测、运动规划、姿态控制、多无人机协同以及与其他机器人的协同。平台以锁步方式运行，因此可根据计算机性能调整仿真速度。本文给出了评估不同视觉 SLAM 算法和实现无人机编队两个案例，以展示平台的工作方式。
引用
@article{arxiv.2003.09700,
title = {XTDrone: A Customizable Multi-Rotor UAVs Simulation Platform},
author = {Kun Xiao and Shaochang Tan and Guohui Wang and Xueyan An and Xiang Wang and Xiangke Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.09700},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 15 figures.For the source code see https://github.com/robin-shaun/XTDrone