SkyRover：面向跨域路径规划的模块化仿真器
机器人学
2025-02-14 v1 人工智能
机器学习
多智能体系统
摘要
无人机 (UAV) 和自动引导车辆 (AGV) 日益在物流、监视、检查等任务中协作。然而，现有仿真器往往侧重单一领域，限制了跨域研究。本文提出 SkyRover，一个用于 UAV-AGV 多智能体路径规划 (MAPF) 的模块化仿真器。SkyRover 支持真实的智能体动力学、可配置的三维环境，并提供便于外部求解器和学习方法的 API。通过统一地面与空中作业，SkyRover 促进了跨域算法设计、测试与基准测试。实验表明，SkyRover 在 UAV-AGV 协调中具备高效路径规划和高保真仿真的能力。项目地址：https://sites.google.com/view/mapf3d/home。
引用
@article{arxiv.2502.08969,
title = {SkyRover: A Modular Simulator for Cross-Domain Pathfinding},
author = {Wenhui Ma and Wenhao Li and Bo Jin and Changhong Lu and Xiangfeng Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.08969},
year = {2025}
}
备注
9 pages