面向四旋翼飞行器的多智能体系统

无人驾驶飞行器（UAV）在目标搜索与跟踪、测绘或监视监测等遥感任务中的应用日益广泛。本文第一部分考虑智能体动力学、网络拓扑与集群行为，旨在使多个 UAV 如同遥感场景中所见那样协作达成共同目标。多智能体利用局部信息并在无外部用户输入的情况下执行一致性协议。论文第二部分聚焦于一种特定类型 UAV（四旋翼飞行器）的运动方程，并将其表述为仿射非线性控制系统。最后，我们通过动态合理的四旋翼飞行器一致性协议仿真来展示我们的工作，该仿真将粒子图论方法辅以姿态与恰当的四旋翼动力学。