基于分层多无人机仿真平台 XTDrone 的无人机协同实现
系统与控制
2022-05-31 v6 系统与控制
摘要
本文针对无人机群设计了一个称为 XTDrone 的分层多无人机仿真平台,该平台完全开源。XTDrone 包含六层:通信层、仿真器层、底层控制层、高层控制层、协同层与人机交互层。XTDrone 具有三个优势。首先,基于锁步模式,仿真速度可调节以匹配计算机性能,因此仿真可在工作站或个人笔记本电脑上针对不同目的进行。其次,还开发了简化仿真器,便于快速设计算法,从而可提前观察无人机群的近似行为。第三,XTDrone 基于 ROS、Gazebo 和 PX4,因此仿真中的代码可轻松移植到嵌入式系统。需注意,XTDrone 可支持多种类型的多无人机任务,我们在本文中提供了两个重要演示:一个是基于地面站的多无人机协同搜索,另一个是分布式无人机编队飞行,包括基于一致性的编队控制、任务分配与避障。
引用
@article{arxiv.2005.01125,
title = {Implementation of UAV Coordination Based on a Hierarchical Multi-UAV Simulation Platform},
author = {Kun Xiao and Lan Ma and Shaochang Tan and Yirui Cong and Xiangke Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2005.01125},
year = {2022}
}
备注
12 pages, 10 figures. And for the, see https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone