CoordField: 低空城市场景中无人机任务分配的协调场
机器人学
2025-07-22 v4 人工智能
摘要
随着对异构无人机集群在城市环境中执行复杂任务的需求日益增长，系统设计现在面临重大挑战，包括高效的语义理解、灵活的任务规划，以及根据不断变化的环境条件和持续变化的任务需求动态调整协调策略的能力。为了解决现有方法的局限性，本文提出了CoordField，一个用于在复杂城市场景中协调异构无人机集群的协调场智能体系统。在该系统中，大型语言模型负责解释高级人类指令，并将其转换为无人机集群可执行的命令，例如巡逻和目标跟踪。随后，提出了一种协调场机制来引导无人机的运动和任务选择，实现对突发任务的去中心化和自适应分配。在二维模拟空间中，针对不同模型进行了总共50轮对比测试以评估其性能。实验结果表明，所提出的系统在任务覆盖率、响应时间和对动态变化的适应性方面均表现出优越的性能。
引用
@article{arxiv.2505.00091,
title = {CoordField: Coordination Field for Agentic UAV Task Allocation In Low-altitude Urban Scenarios},
author = {Tengchao Zhang and Yonglin Tian and Fei Lin and Jun Huang and Patrik P. Süli and Qinghua Ni and Rui Qin and Xiao Wang and Fei-Yue Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.00091},
year = {2025}
}