用于森林环境评估的无人机部署网络化集群模型
机器人学
2016-07-18 v1 网络与互联网体系结构
系统与控制
摘要
自主无人机因其在许多潜在应用领域中的价值而日益受到欢迎。除了精密传感器外，无人机还可配备用于无人机间通信的通信适配器。无人机之间相互通信以形成无人机集群，引发了如何管理其通信结构和机动性的问题。因此，在本文中，我们考虑了在专门部署用于高质量森林测绘场景的无人机集合之间建立高效集群运动模型和网络拓扑的问题。森林环境中树木和障碍物的高度异质性分布对无人机集群构成了极端挑战。它要求集群不断避免与树木可能发生的碰撞，自主改变轨迹（这可能导致与集群断开连接），并在越过障碍物后重新连接到集群，同时继续收集需要被高效融合和评估的环境数据。在本文中，我们提出了一种针对无人机集群编队飞行问题的新颖解决方案。所提出的方法提供了自适应且可靠的网络结构，以维持集群的连通性和可通信性。这些特性对于从无人机集群获取的数据中实现对环境的详细准确描述是必需的。我们方法的主要特征是关于集群中无人机数量的高可扩展性以及集群内的自适应网络拓扑。
引用
@article{arxiv.1607.04439,
title = {A Networked Swarm Model for UAV Deployment in the Assessment of Forest Environments},
author = {Matthias R. Brust and Bogdan M. Strimbu},
journal= {arXiv preprint arXiv:1607.04439},
year = {2016}
}