扩展QGroundControl实现无人机自动化任务规划
机器人学
2024-03-01 v1 人机交互
摘要
无人驾驶飞行器（UAV）由于具有地形适应性强、成本低、零伤亡等优点，在过去十年中变得非常流行。该领域最有趣的进展之一是任务规划（任务分配）和实时重规划的自动化，这对于提高车辆的自主性和减少操作员工作量非常有用。这些自动化的任务规划和重规划系统需要一个人机交互界面（HCI），以方便可视化和选择由车辆执行的计划。此外，大多数任务在现实执行之前需要评估。本文扩展了QGroundControl，这是一个用于多飞行器飞行控制的开源仿真环境，增加了任务设计器，允许操作员构建包含任务和其他场景项目的复杂任务；一个用于自动化任务规划和重规划的接口，作为不同算法的测试平台；以及一个决策支持系统（DSS），帮助操作员选择计划。本文提供了这些系统的完整指南以及一些实际使用案例。
引用
@article{arxiv.2402.18754,
title = {Extending QGroundControl for Automated Mission Planning of UAVs},
author = {Cristian Ramirez-Atencia and David Camacho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.18754},
year = {2024}
}
备注
Preprint submitted and accepted in Sensors