GNSS 被剥夺时多个小型低成本 UAV 的远程自主飞行
机器人学
2025-10-27 v1
摘要
近年来，消费级 UAV 已被急救人员广泛采用。通常情况下，它们以人工方式操作，需要受训的飞行员，尤其是在未知的 GNSS 被剥夺环境中以及靠近结构物的区域。自动飞行可以促进 UAV 的应用并减轻操作员的负担。然而，自动系统通常需要特殊的编程接口、定制的传感器设置以及强大的 onboard 计算机，这限制了更广泛的部署。我们提出了一种使用轻量级消费级 DJI 无人机进行自动飞行的系统。它们由运行在 UAV 遥控器上的 Android app 控制，用于状态估计和障碍规避。我们的地面控制站使单一操作员能够一次配置和监督多个异构 UAV。此外，它将所有 UAV 的观察融合成联合 3D 环境模型，以提高 situational awareness。
引用
@article{arxiv.2510.21357,
title = {Remote Autonomy for Multiple Small Lowcost UAVs in GNSS-denied Search and Rescue Operations},
author = {Daniel Schleich and Jan Quenzel and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.21357},
year = {2025}
}
备注
Accepted final version. IEEE International Symposium on Safety, Security, and Rescue Robotics (SSRR), Galway, Ireland, 2025