AirSwarm：利用COTS无人机实现低成本多无人机研究
机器人学
2025-03-11 v1
摘要
传统的无人机（UAV）集群任务严重依赖昂贵的定制无人机，这些无人机配备机载感知或外部定位系统，限制了其在研究和教育中的广泛采用。为解决这一问题，我们提出了AirSwarm。AirSwarm利用Tello或Anafi等低成本商用无人机普及多无人机协作，使低成本的集群空中机器人研究和教育成为可能。关键创新包括用于可靠多无人机协作的分层控制架构、无需外部动作捕捉即可实现精确定位的基础设施无关的视觉SLAM系统，以及用于简化集群开发的基于ROS的软件框架。实验展示了厘米级跟踪精度、低延迟控制、抗通信故障、编队飞行和轨迹跟踪。通过降低资金和技术门槛，AirSwarm使多机器人教育和研究更加易于开展。完整的说明和开源代码将发布于
引用
@article{arxiv.2503.06890,
title = {AirSwarm: Enabling Cost-Effective Multi-UAV Research with COTS drones},
author = {Xiaowei Li and Kuan Xu and Fen Liu and Ruofei Bai and Shenghai Yuan and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.06890},
year = {2025}
}