HeRoSwarm：支持开源 ROS 的具备完整能力微型集群机器人硬件设计
机器人学
2022-11-08 v1
摘要
使用大量微型集群机器人进行实验，对于教学、研究以及测试多机器人与集群智能算法及其应用是十分理想的。为充分发挥集群机器人的潜力，它不仅要具备运动能力，还应具备带有多种选项的感知、计算、通信和电源管理模块。当前为商业与学术研究目的开发的集群机器人平台仅关注其中少数方面，缺乏若干关键属性。因此，本文提出 HeRoSwarm，一个具备开源硬件与软件支持的完整能力集群机器人平台。所提出的机器人硬件采用商用现成元件的低成本设计，独特地将多种感知、通信与计算模态以及各种电源管理能力集成于微小体积中。此外，我们支持里程计能力并兼容机器人操作系统（ROS）的集群机器人在同类中独具特色。这一简洁而强大的集群机器人设计已通过不同的原型变体和多机器人实验演示得到广泛验证。
引用
@article{arxiv.2211.03014,
title = {HeRoSwarm: Fully-Capable Miniature Swarm Robot Hardware Design With Open-Source ROS Support},
author = {Michael Starks and Aryan Gupta and Sanjay Sarma Oruganti Venkata and Ramviyas Parasuraman},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.03014},
year = {2022}
}