HeRo 2.0：一种用于群体机器人研究的低成本机器人

当前电子元件小型化的现状，加上硬件与软件效率的不断提升，使得更小且紧凑的机器人系统得以开发。使用这些小型、简单但功能强大的机器人的便利性，已引起研究界对群体机器人实际应用的关注。本文提出了一种用于群体机器人应用的新型平台设计，该平台成本低、可使用现成元件轻松组装，并与当今最常用的机器人框架ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）深度集成。该机器人平台完全开放，由3D打印机体与开源软件组成。我们描述了其架构，介绍了其主要特性，并使用两台机器人执行实验评估了其功能。结果表明，所提出的移动机器人因其小巧尺寸与低成本而非常有效，适用于群体机器人研究与教育。