儿童尺寸的 3D 打印 igus 人形机器人开放平台

在人形机器人领域使用标准平台可以加速研究，并降低新研究团队的进入门槛。尽管在 up to 60cm 的较小尺寸范围内存在许多负担得起的人形标准平台，但在此之上，少数可用的标准平台迅速变得明显更昂贵，且难以操作和维护。本文提出了 igus 人形机器人开放平台——一种用于儿童尺寸范围人形机器人的新型、负担得起、通用且易于定制的标准平台。该机器人高 90cm，足够大以有意义的方式与人体尺度的环境交互，并配备有足够的扭矩和计算能力以促进多个可能方向的研究。机器人的结构完全由 3D 打印，从而实现轻量且吸引人的设计。本文介绍了机器人的电气和机械设计，并讨论了相应开源 ROS 软件的主要特性。所有机器人部件的 3D CAD 文件已随本文开源发布。