首届国际HARTING开源奖得主：igus人形开源平台
机器人学
2018-10-03 v1
摘要
在人形机器人领域使用标准平台可以降低新研究团体的进入门槛，并通过促进代码共享来加速研究。在 up to 60cm 的较小尺寸范围内存在众多人形标准平台，但 beyond that 人形机器人在重量和价格上迅速攀升，变得难以负担且更难以操作、维护和修改。igus 人形开源平台是一个面向人形研究的平价、完全开源平台。该机器人高 92cm，能够在为人类设计的环境中行动，并配备有足够的传感器、执行器与计算能力以支持多领域的研究人员。机器人结构全部采用 3D 打印，带来了轻量且外观吸引人的设计。本文涵盖该机器人的机械与电气方面，以及相应开源 ROS 软件的主要特性。在 RoboCup 2016 上，该平台被授予首届国际 HARTING 开源奖。
引用
@article{arxiv.1810.00948,
title = {First International HARTING Open Source Prize Winner: The igus Humanoid Open Platform},
author = {Philipp Allgeuer and Grzegorz Ficht and Hafez Farazi and Michael Schreiber and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:1810.00948},
year = {2018}
}
备注
RoboCup 2016: Robot World Cup XX, Lecture Notes in Computer Science 9776, Springer, 2017. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1809.11110, arXiv:1809.10701