AGILOped：面向研究的敏捷开源人形机器人
机器人学
2025-09-12 v1
摘要
随着学术和商业对人形机器人的兴趣飙升，多个平台正在开发。通过高度的定制化，它们展示了令人印象深刻的性能。大多数这些系统 remain closed-source 或拥有高昂的获取和维护成本。然而，在本工作中，我们提出 AGILOped - 一个开源人形机器人，弥合了高性能与可接近性之间的差距。我们的机器人由 off-the-shelf backdrivable actuators with high power density 驱动，采用标准电子组件。高度为 110 cm，重量仅 14.5 kg，AGILOped 可以由一名受试者在不使用吊杆的情况下操作。行走、跳跃、冲击缓解和爬起实验表明其研究可用性。
引用
@article{arxiv.2509.09364,
title = {AGILOped: Agile Open-Source Humanoid Robot for Research},
author = {Grzegorz Ficht and Luis Denninger and Sven Behnke},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.09364},
year = {2025}
}
备注
10th IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics (ARM), Portsmouth, UK, August 2025