Oncilla 机器人：一种带有柔性缩放腿的多功能开源四足研究机器人
机器人学
2018-09-11 v2
摘要
我们提出了 Oncilla 机器人，一种新型移动式四足腿式运动机器。这种大型猫科动物大小的 5.1 机器人是近期一类仿生腿式机器人中独一无二的设计，旨在具备无模型运动控制能力。动物在崎岖地形中的腿式运动显然受传感器反馈系统的塑造。Oncilla 机器人的结果表明，在某种程度上，在没有感觉信号的情况下也能实现敏捷和通用的运动，并且当加入反馈控制时，跟踪变得稳健 (Ajaoolleian 2015)。通过结合受动物启发的机械和控制蓝图，并观察由此产生的机器人运动特性，我们旨在了解各个组件的贡献。腿式机器人具有广阔的机械和控制设计参数空间，并且作为研究工具具有独特的潜力，可用于研究生物力学和腿式运动控制的原理。但硬件和控制器设计可能是学术研究的一个陡峭的初始障碍。为了促进腿式机器人的轻松起步和开发，Oncilla 机器人的蓝图通过开源提供。[...]
引用
@article{arxiv.1803.06259,
title = {Oncilla robot: a versatile open-source quadruped research robot with compliant pantograph legs},
author = {Alexander Spröwitz and Alexandre Tuleu and Mostafa Ajallooeian and Massimo Vespignani and Rico Moeckel and Peter Eckert and Michiel D'Haene and Jonas Degrave and Arne Nordmann and Benjamin Schrauwen and Jochen Steil and Auke Jan Ijspeert},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.06259},
year = {2018}
}