一种配备指状机构的四足机器人用于移动操作的新设计与评估

四足机器人通常配备额外机械臂进行操作，这对价格与重量产生负面影响。另一方面，腿式运动的需求意味着此类机器人的腿部常具备执行操作所需的力矩与精度。本文提出一种小型四足机器人的新设计，其配备两个受甲壳类螯足与指关节行走者前肢启发的腿部安装操作器。通过利用腿部已有的执行器，我们每个肢体仅需额外 3 个电机即可实现操作。该设计可使用相对于腿部电机更小且廉价的执行器，进一步降低成本与重量。得益于集成的缆绳/滑轮系统，对腿的转动惯量影响很小。如我们在系列遥操作实验中所展示的，该机器人能够执行单肢与双肢操作，并在操作模式间切换。所提出的设计性能与额外机械臂相当，而每个操作器的重量与成本仅为其五分之一，并可完成需要两个操作器的任务。