利用操作臂作为尾部实现快速转向、空中姿态重构与平衡控制
机器人学
2024-07-16 v1 人工智能
摘要
本研究探讨了将操作臂作为尾部用于增强四足机器人物理能力的创新方法。以往研究主要聚焦于通过在四足机器人上添加仅作为尾部功能的机器人尾部来提升各种能力。尽管这些尾部改进了机器人的性能，但还带来了若干缺点，如增加整体重量和提高成本。为缓解这些限制，我们提出使用具有 6 自由度的操作臂作为尾部，使其既能作为尾部，又能作为操作臂使用。为控制这一高度复杂的机器人，我们开发了基于强化学习的控制器。实验结果表明，配备操作臂的机器人在快速转向、空中姿态重构和平衡控制等任务中优于无操作臂的机器人。这些结果表明，操作臂能够像尾部一样提升四足机器人的灵活性和稳定性，同时保留其操作能力。
引用
@article{arxiv.2407.10420,
title = {Learning Rapid Turning, Aerial Reorientation, and Balancing using Manipulator as a Tail},
author = {Insung Yang and Jemin Hwangbo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.10420},
year = {2024}
}