四自由度机械臂的自适应控制

P. Mironchyk

四自由度机械臂的自适应控制

系统与控制 2015-01-06 v1 机器人学

作者: P. Mironchyk

摘要

在实验机器人学中，研究者可能面临其所使用机械臂参数的不确定性。这种不确定性可能由机械臂制造过程中的偏差引起，或为由实验需要对机械臂所做的改动引起。机械臂动力学与惯性参数不确定的另一种情形出现在机械臂抓取物体时。在所有这些情况下，都需要能够识别机械臂动力学特性变化并作出调整的自适应控制策略。本文介绍了一种针对具有不确定动力学特性的四自由度机械臂设计自适应控制策略的工作，以及将该策略应用于机械臂模拟器控制所得的测试结果。

关键词

自适应控制机械臂四自由度不确定参数动力学辨识

引用

@article{arxiv.1501.00505,
  title  = {Adaptive Control of 4-DoF Robot manipulator},
  author = {P. Mironchyk},
  journal= {arXiv preprint arXiv:1501.00505},
  year   = {2015}
}