一种用于星载机械臂的自然间接自适应控制器
系统与控制
2023-10-13 v2 系统与控制
摘要
本文研究配备操纵物体的机械臂的卫星的间接自适应控制器设计。被操纵物体的不确定性会显著影响系统的整体行为。此外，基卫星执行器的动力学是非线性的并可能受故障影响。忽略这两种现象可能导致过大的控制代价或性能退化。我们采用间接自适应控制方法，其可考虑执行器动力学的相关特征，如有效性损失。此外，采用了一种保持系统各刚体惯性参数物理一致性的自适应律。该控制器的性能与鲁棒性先经分析，随后在仿真中得到验证。
引用
@article{arxiv.2310.06193,
title = {A Natural Indirect Adaptive Controller for a Satellite-Mounted Manipulator},
author = {Jacopo Giordano and Angelo Cenedese and Andrea Serrani},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.06193},
year = {2023}
}