面向空中机械臂在任意倾斜表面上的稳定接触保证运动/力控制
机器人学
2023-01-20 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本研究旨在为空中机械臂设计一种运动/力控制器，其能保证时变运动/力轨迹的跟踪以及自由运动与接触运动之间转迁过程中的稳定性。为此，我们将作用于末端执行器上的力建模为 Kelvin-Voigt 线性模型，并通过递推最小二乘估计器估计其参数。随后，基于考虑动力学方程中的模型不确定性以及自由与接触运动间切换的稳定性条件，计算基于扰动观测器（DOB）的运动/力控制器的增益。为验证所提控制器，我们开展了具有不同接近速度和表面朝向的时变运动/力跟踪实验。结果表明，我们的控制器使空中机械臂能够跟踪时变运动/力轨迹。
引用
@article{arxiv.2301.08078,
title = {Stable Contact Guaranteeing Motion/Force Control for an Aerial Manipulator on an Arbitrarily Tilted Surface},
author = {Jeonghyun Byun and Byeongjun Kim and Changhyeon Kim and Donggeon David Oh and H. Jin Kim},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.08078},
year = {2023}
}
备注
to be presented in 2023 IEEE International Conference on Robotics and Automations (ICRA), London, United Kingdom, 2023