基于本体感知与触觉感知的不均匀异质表面飞行滑移变阻抗控制学习
机器人学
2022-07-06 v2 机器学习
系统与控制
系统与控制
摘要
近期能够与环境进行物理交互的新型飞行器的研发带来了诸如基于接触的检测等新应用。这些任务要求机器人系统在部分已知的环境中交换力，其中可能包含未知的空间变化摩擦特性和表面几何形状的不连续变化等不确定性。寻找一种对这些环境不确定性具有鲁棒性的控制策略仍是一个开放挑战。本文提出了一种用于飞行滑移任务的基于学习的自适应控制策略。具体而言，标准阻抗控制器的增益由基于当前控制信号、本体感知测量和触觉感知的策略实时调整。该策略在具有简化执行器动力学的师生学习设置中于仿真里训练。所提方法的实际性能通过使用一个倾斜臂全向飞行平台进行了验证。所提出的控制器结构结合了数据驱动与基于模型的控制方法，使我们的方法能够直接从仿真迁移到真实平台而无需适配。与经过精细调优的当前最优交互控制方法相比，我们实现了更小的跟踪误差和更好的扰动抑制。
引用
@article{arxiv.2206.14122,
title = {Learning Variable Impedance Control for Aerial Sliding on Uneven Heterogeneous Surfaces by Proprioceptive and Tactile Sensing},
author = {Weixuan Zhang and Lionel Ott and Marco Tognon and Roland Siegwart},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.14122},
year = {2022}
}