面向全驱动飞行器的基于接触检测的主动交互力控制

本文提出并验证了针对全驱动全向空中操作平台的主动交互力控制与规划，目标是在非结构化环境中进行空中接触检测。我们提出一种可变轴选择性阻抗控制，其利用机载力传感器的反馈，将直接力控制集成用于有意交互。该控制方法旨在自由飞行中抑制扰动，同时处理非有意交互并主动控制期望的交互力。我们使用一个全驱动全向倾转旋翼空中系统来展示控制与规划方法的能力。实验证明了在不同飞行姿态下的扰动抑制、推滑交互以及力控交互。该系统被验证为混凝土基础设施无损检测的工具，并给出了统计结果。