面向半自主电力基础设施巡检的飞行器辅助控制

本文介绍一种用于固定能源基础设施空中巡检的小型多旋翼平台辅助控制技术的设计与实现。传感器布置由预期传感器性能的理论分析与受约束平台行为支持，以加快实现。光学传感器提供平台与设施之间的相对位置信息，使操作员输入能够被自主调整以确保安全间隔。该辅助控制方法旨在降低近距离巡检任务中的操作员工作负荷，由自主管理避碰与安全间隔。能源基础设施包括带架空线的单垂直木杆与横担。给出了仿真与真实实验结果。