面向视觉检测的 aerial 平台基于技能的控制架构评估

船舶的定期检验是确保其完整性并避免海上事故的一项基本任务。目前，这些检验对船东而言代表着高昂成本，此外这种恶劣环境对检验员也构成危险。在此类情形下，机器人平台不仅出于安全原因而有助益，还能减少船舶停工期并简化检验流程。在此背景下，本文报告了一种新控制架构的评估，该架构旨在驱动 aerial 平台执行此类检验程序。该控制架构基于行为式高层控制的广泛使用，实现了面向视觉检验的功能，同时将操作员从检验飞行的复杂性中解放出来并确保平台完整性。除控制软件外，整个系统包含一个多旋翼平台，配备合适的传感器组以允许将检验员遥送至需检验的区域。本文提供了在不同场景、不同操作条件下及真实船舶上大量测试结果，以证明该平台对此类任务的适用性。