一种混合钢桥检测机器人的控制框架
机器人学
2020-09-03 v1
摘要
钢桥检测机器人的自主导航对于妥善维护至关重要。现有多数用于桥梁检测的机器人方案需要人工干预以辅助控制与导航。本文针对先前设计的ARA机器人[1]提出了一种控制系统框架，其促进自主实时导航并最小化人工参与。ARA机器人的机械设计与控制框架支持两种不同构型，即移动式与尺蠖式变换。此外，开发了一种以钢表面三维点云为输入的切换控制，使机器人能在移动式与尺蠖式变换之间切换。该切换控制的表面可用性算法（考虑平面、面积与高度）使机器人能自主执行尺蠖式跳跃。移动式变换允许机器人在连续钢表面上移动并对钢桥结构进行视觉检测。在实际钢桥结构上的实践实验凸显了所提控制框架下ARA机器人在钢桥视觉检测自主导航中的有效性能。
引用
@article{arxiv.2009.00740,
title = {Control Framework for a Hybrid-steel Bridge Inspection Robot},
author = {Hoang-Dung Bui and Son Nguyen and U-H. Billah and Chuong Le and Alireza Tavakkoli and Hung M. La},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.00740},
year = {2020}
}
备注
7 pages, 2020IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robot and Systems - IROS2020