自主桥面检测机器人系统的开发
机器人学
2017-04-26 v1
摘要
由于美国许多桥梁状况不佳，老化桥梁对安全的威胁已被公众视为关键关切。目前，桥梁检测由人工进行，且为了便于实施适当的维护或修复程序，识别桥梁状况劣化效率不高。在本文中，我们报告了一种用于桥面检测与评估的自主移动机器人系统的新开发。该机器人集成了若干无损评估（NDE）传感器和导航控制算法，使其能够在桥面上准确自主地机动以采集视觉图像并进行 NDE 测量。所开发的机器人系统能够减少桥面数据采集与检测的成本和时间。为高效桥面监测，详细给出了用于构建桥面裂缝图的裂缝检测算法。由机器人采集的冲击回波（IE）、超声表面波（USW）和电阻率（ER）数据被分析以分别生成桥面的脱层、混凝土弹性模量、腐蚀图。所提出的机器人系统已成功部署用于检测美国十个以上不同州的众多桥梁。
引用
@article{arxiv.1704.07400,
title = {Development of An Autonomous Bridge Deck Inspection Robotic System},
author = {Hung M. La and Nenad Gucunski and Kristin Dana and Seong-Hoon Kee},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.07400},
year = {2017}
}