混合式钢桥检测机器人导航框架
机器人学
2021-03-15 v3
摘要
自主导航对钢桥检测机器人监测与维护钢桥工作状态至关重要。现有多数机器人方案需人工辅助以操控机器人完成检测。本文提出一种面向 ARA 机器人 [1], [2] 在移动模式下运行的导航框架。该模式下，机器人需穿越并检测所有可用钢条。本研究最重要的贡献是四种算法，可处理深度数据、将其分簇、估计边界、构建图以表征结构、生成任意起止点的最短检测路径，并确定可用于路径规划的机器人构型。在钢桥结构搭建上的实验凸显了算法的有效性能，以及应用于 ARA 机器人在真实桥梁结构上运行的潜力。我们在 Github 上发布了源代码供研究界使用。
引用
@article{arxiv.2101.02282,
title = {Navigation Framework for a Hybrid Steel Bridge Inspection Robot},
author = {Hoang-Dung Bui and Hung M. La},
journal= {arXiv preprint arXiv:2101.02282},
year = {2021}
}
备注
7 pages