用于钢结构检测的多向自行车式机器人

本文提出了一种新颖的多向自行车式机器人设计，其目标是对包括复杂形状结构在内的通用铁磁结构进行检测。其运动概念基于将两个磁轮以类似自行车的配置布置，并带有两个独立的转向执行器。该配置使机器人具备多向移动能力。一个额外的自由关节帮助机器人自然适应钢结构的非平整和复杂表面。该机器人最大的优势在于机械结构简单且具有高机动性。此外，机器人配备了用于结构健康监测的传感工具。我们展示了该机器人部署于钢桥上进行钢锈检测。最终的检测结果被可视化为桥梁的 3D 模型，并标出了检测到的锈蚀区域位置。