管道检测机器人腿部机构的多目标设计优化
机器人学
2014-06-19 v1
摘要
本文探讨了在核电站等辐射区域运行的管道检测机器人自适应接触点机构（即腿部机构）的维度综合。所研究的该机构是负责机器人移动的子系统的主要部分。首先，从文献中选择了三种架构并描述了它们的特性。然后，提出了一种使用多目标优化的方法，以确定最佳架构和腿部机构的最佳几何参数，同时考虑环境和设计约束。在此背景下，目标函数是最小化机构尺寸和最大化传力系数。给出了帕累托前沿相对于目标函数和设计参数的表示。最后，展示并讨论了位于帕累托前沿上的几种解决方案的 CAD 模型。
引用
@article{arxiv.1406.4620,
title = {Multi-Objective Design Optimization of the Leg Mechanism for a Piping Inspection Robot},
author = {Renaud Henry and Damien Chablat and Mathieu Porez and Frédéric Boyer and Daniel Kanaan},
journal= {arXiv preprint arXiv:1406.4620},
year = {2014}
}
备注
Proceedings of the ASME 2014 International Design Engineering Technical Conferences \& Computers and Information in Engineering Conference, Buffalo : United States (2014)