基于双层优化的绳索辅助四足机器人接触与运动规划
机器人学
2026-04-30 v1
摘要
本文提出了一种用于攀爬垂直表面的绳索辅助机器人 locomotion 规划的框架。该框架被建模为双层优化方案，解决混合整数问题：在选择着陆的可行地形区域的同时，优化控制输入，即绳索张力和腿部力量，以及着陆位置。优化的外层采用交叉熵法求解，而内层则依赖基于梯度的数值非线性优化来计算动态可行运动。该方法在多种具有挑战性地形配置下验证了 ALPINE 这一新型攀爬机器人平台。
关键词
引用
@article{arxiv.2604.26910,
title = {Bi-Level Optimization for Contact and Motion Planning in Rope-Assisted Legged Robots},
author = {Ruben Malacarne and Ioannis Tsikelis and Enrico Mingo Hoffman and Michele Focchi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.26910},
year = {2026}
}