一种钢桥攀爬机器人的研发
机器人学
2018-09-18 v2
摘要
受民用基础设施自动化检测的高需求驱动，这项工作提出了一种用于结构健康监测的类坦克机器人的新设计和开发。与大多数现有的磁性轮式移动机器人设计（可能适合在平坦钢表面上攀爬）不同，我们提出的类坦克机器人设计使用往复机构和滚子链，使其能够在具有涂层或无涂层钢表面的不同结构形状（例如圆柱、立方体）上攀爬。所提出的机器人能够从一个表面过渡到另一个表面（例如，从平坦表面到弯曲表面）。考虑到适应各种形状钢结构的几项严格要求（包括紧凑的尺寸、高效的附着力和攀爬灵活性），已开发出一种结合多个传感器（霍尔效应、声纳、惯性测量单元和相机）的类坦克机器人原型。对机器人运动学、附着力、滑动失效和翻转失效进行了严格分析，以证明所提出设计的稳定性。机械力和磁力分析以及滑动/翻转失效研究可作为未来设计各种钢攀爬机器人的有用框架。实验结果和现场部署证实了所开发机器人的附着和攀爬能力。
引用
@article{arxiv.1803.08209,
title = {Development of a Steel Bridge Climbing Robot},
author = {Son Thanh Nguyen and Hung Manh La},
journal= {arXiv preprint arXiv:1803.08209},
year = {2018}
}