一种用于软体生长机器人搭载传感器与工具的尖端挂载装置

通过尖端外翻实现伸展的气动软体生长机器人非常适合于在受限空间中导航。若能为附着在机器人尖端的传感器和工具增添与环境交互的能力，将极大提升此类机器人在野外探索中的实用性。然而，由于机器人本体在生长与回缩过程中尖端材料持续变化，在执行动作与环境交互时保持传感器和工具附着于机器人尖端颇具挑战。本文分析了以往用于软体生长机器人尖端挂载的设计，并提出了一种新型装置，该装置在提供传感器与工具挂载点的同时，能成功保持与机器人尖端的连接。我们的尖端挂载装置整合并基于先前关于使机器人回缩而不发生本体非预期屈曲的装置的工作。利用该尖端挂载装置，我们展示了软体生长机器人的两项新能力：(1) 回缩时对环境施加拉力；(2) 拾取与递送物体。最后，我们讨论了该设计的局限性及未来软体生长机器人尖端挂载装置的改进空间。