用于受限空间导航与攀爬的自驱动软体外翻环面机器人

许多人类难以进入的空间可由机器人协助递送传感器与设备。其中许多空间包含三维通道与不平地形，给机器人设计与控制带来挑战。外翻环面机器人通过本体材料同时外翻与内翻而移动，有望用于此类空间导航。我们提出一种新型软体外翻环面机器人，其利用充气膜内电动装置自驱动。该机器人仅需单一控制信号即可运动，能适应环境形状，并可在独立于将机器人抵住环境所需力的电机扭矩下垂直攀爬。我们推导并验证了运动相关受力模型，并展示了机器人穿越迷宫与攀爬管道的能力。