WHERE-Bot：一种具备全向移动能力的无轮螺旋环翻转机器人
机器人学
2025-03-11 v1
摘要
与专为平坦表面设计的传统轮式运输系统相比，软体机器人对各种地形表现出卓越的适应性，使其能够在复杂环境中稳定移动。然而，由于存在与障碍物和屏障碰撞的风险，大多数软体机器人在边界不确定的非结构化环境中仍依赖传感器进行导航。在本研究中，我们提出了 WHERE-Bot，一种能够进行全向移动的无轮翻转软体机器人。我们的 WHERE-Bot 能够利用其结构和运动优势在非结构化环境中导航，而无需依赖传感器进行边界检测。通过将弹簧玩具“Slinky”配置成环状，WHERE-Bot 能够执行多种旋转运动：沿轮毂圆周的螺旋旋转、绕轮毂中心的自转，以及绕某一点的公转。通过主动改变其质量分布，可以对机器人的运动轨迹进行重新编程。WHERE-Bot 在非结构化环境的边界探索方面展现出巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2503.07245,
title = {WHERE-Bot: a Wheel-less Helical-ring Everting Robot Capable of Omnidirectional Locomotion},
author = {Siyuan Feng and Dengfeng Yan and Jin Liu and Haotong Han and Alexandra Kühl and Shuguang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2503.07245},
year = {2025}
}
备注
The paper has been accepted for publication at 2025 IEEE 8th International Conference on Soft Robotics