OmniWheg：一种全向轮腿可变形机器人

本文介绍一种名为 OmniWheg 的全向可变形轮腿机器人的设计、分析与性能评估。我们设计了一种由可分离全向轮和四杆机构组成的新型机构，使机器人能在全向轮模式与腿模式之间平滑转换。在轮式模式下，机器人可全向移动并高效调整其车轮相对位置；而在腿模式下可跨越楼梯、台阶等常见障碍。与其他研究 wheg 的文章不同，该采用全向轮的实现可在越障前校正左右轮之间的错位，从而有效提高成功率并简化轮腿转换前的准备过程。我们描述了设计理念、机构及轮腿结构的动力学特性，并在包括越障、攀爬不同高度台阶以及全向转向/移动等多种场景中评估其性能。结果证实，该移动平台借助新型可变形轮腿机构可克服常见室内障碍并在平地灵活移动，同时保持高度稳定性。