SWheg：一种具有极简致动器实现的轮腿可变形机器人
机器人学
2022-10-28 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文介绍了SWheg的设计、实现和性能评估，这是一个新颖的模块化轮腿可变形机器人系列，具有极简的致动器实现。SWheg通过在单一平台上无缝集成轮式和腿式运动，充分利用了二者的优势。与其他使用多个致动器的设计相比，SWheg仅使用一个致动器来同步驱动所有轮腿模块的变形。这意味着一个N腿的SWheg机器人仅需N+1个致动器，这可以显著降低平台的成本和故障率。基于四杆机构的腱驱动轮腿变形机制能够在轮和腿之间进行快速的形态转换。我们分别用两个具有四个和六个轮腿模块的SWheg机器人（即四足SWheg和六足SWheg）验证了设计原理。本文讨论了这两个平台的设计过程、机电一体化基础设施以及步态行为开发。机器人的性能在多种场景下进行了评估，包括轮式模式下的行驶和转向，以及腿式模式下的越障、不规则地形通过和爬楼梯。本文还讨论了这两个平台之间的比较。
引用
@article{arxiv.2210.15126,
title = {SWheg: A Wheel-Leg Transformable Robot With Minimalist Actuator Realization},
author = {Cunxi Dai and Xiaohan Liu and Jianxiang Zhou and Zhengtao Liu and Zhenzhong Jia},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.15126},
year = {2022}
}