基于力感知的重载腿式机器人摆动腿运动策略

重载腿式机器人具有强承载能力，并可适应多种非结构化地形。但较大自重对运动稳定性与环境感知能力提出了更高要求。为利用力感知信息提升其运动性能，本文通过模仿大象运动，提出静步态下摆动腿的有限状态机模型。基于是否存在额外地形信息，为摆动腿提供不同轨迹规划策略，以提升迈步成功率并节省能量。在一台新型四足机器人上的实验结果表明，我们的方法具有强鲁棒性，可使重载腿式机器人自主平稳地通过多种复杂地形。