OriWheelBot：一种折纸轮式机器人
机器人学
2023-10-03 v1 应用物理
摘要
受折纸启发的机器人具有轻量、装配需求少和卓越可变形性等多重优势，已受到持续且广泛的关注。然而，现有折纸启发机器人通常功能有限，开发功能丰富的机器人极具挑战。在此，我们报道一种具有可变轮宽与出色沙地行走通用性的折纸轮式机器人（OriWheelBot）。OriWheelBot 通过由 Miura 折纸制成的折纸轮实现越过障碍时调节轮宽的能力。我们还开发了改进版本 iOriWheelBot，可自动判断障碍宽度。根据障碍间通道宽度，将执行直行通过、变宽通过和直接返回三种动作。我们确定了两种运动机制，即挖沙与推沙，后者更利于在沙地上行走。我们系统考察了众多沙地行走特性，包括负载承载、爬坡、坡面行走及通过沙坑、小石与沙陷。OriWheelBot 可改变 40% 宽度，在平坦沙地上负载比达 66.7%，并可攀爬 17 度沙地斜坡。OriWheelBot 可用于行星地下探测与灾区救援。
引用
@article{arxiv.2310.00033,
title = {OriWheelBot: An origami-wheeled robot},
author = {Jie Liu and Zufeng Pang and Zhiyong Li and Guilin Wen and Zhoucheng Su and Junfeng He and Kaiyue Liu and Dezheng Jiang and Zenan Li and Shouyan Chen and Yang Tian and Yi Min Xie and Zhenpei Wang and Zhuangjian Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00033},
year = {2023}
}
备注
23 papes, 7 figures